Jetson Nano I2S 音频：如何配置 Raspiaudio Audio+

2025年11月1日

在 Jetson Nano 上配置 Raspiaudio Audio+，需要在 jetson-io 中启用 I2S4 引脚，每次启动时强制将引脚设为音频模式，并将 I2S4 连接到声音驱动。Jetson Nano 开发套件面向 AI 与机器人，但没有模拟音频输出。Raspiaudio Audio+ 板卡是为 Raspberry Pi 设计的声卡，也能安装在 Nano 的 40 针排针上。

本指南介绍 Jetson Nano B02（2019）的全部配置步骤。完成后，您将能从 Audio+ 耳机插孔听到声音。

几秒即可完成歌曲母带处理

**自动达到 -14 LUFS，保留歌曲的个性。**为流媒体发行做好准备，同时保留音乐的独特之处。直接在浏览器中完成。

开始前：Jetson Nano 型号与 Audio+ 兼容性

先配置 Jetson Nano。如果尚未完成，请按 NVIDIA 的 Jetson Nano 配置指南操作。您应能连接显示器与键盘，将 Nano 启动到桌面。

**所需硬件：**一台 Jetson Nano B02 与一块 Raspiaudio Audio+ 板卡。Audio+ 的 40 针连接器可直接插在 Nano 排针上。请牢固按下，让每个引脚都接触到位。

本指南在 Jetson Nano B02 开发套件（2019）上测试，也称 P3450（P3448 模块安装在 P3449 载板上）。Jetson Nano 可通过被动散热器辨认，较新 Jetson 型号则使用风扇。B02 还有一排向外突出的引脚，形成一个小排针区，旧版 A01 没有。

若您使用旧版 A01 或较新 Jetson，请只将本指南作为参考，因为步骤无法直接套用。您可以在 Raspiaudio 社区分享经验。

**其他 I2S DAC 板卡：**Audio+ 与类似 Raspberry Pi DAC 没有控制接口，只有 I2S 接口。如这篇 NVIDIA 论坛讨论：Jetson Nano 使用 Raspberry Pi I2S 声卡所述，配置好引脚后，这类板卡应能工作。因此，下面步骤也适合作为在 Nano B02 上配置同类 I2S DAC 的起点。

特别感谢 jas-mx 的 NVIDIA 论坛帖子：启用 40 针连接器的 I2S 音频输出，它启发了本指南。

步骤 1：用 jetson-io 启用 I2S4 音频引脚

Jetson Nano 默认不将这些排针引脚用于音频。连接显示器与键盘，启动 Nano，打开终端并运行：

sudo /opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py

这会打开基于菜单的工具：

用方向键（上／下）高亮 “Configure Jetson 40pin Header”，按 Enter
选择 “Configure header pins manually”，按 Enter
在复选框列表找到 “i2s4”（引脚 12、35、38、40）与 “audio_mclk”（引脚 7）。分别按 Space，用星号 [*] 标记。
选择 “Back”
选择 “Save pin changes”
选择 “Save and reboot to reconfigure pins”

Jetson Nano 会重新启动。工具写入将这些引脚分配给音频的自定义设备树（DTB），保存在 /boot/kernel_tegra210-p3448-0000-p3449-0000-b00-user-custom.dtb。

步骤 2：检查引脚是否处于 I2S 模式

重启后检查引脚模式：

sudo cat /sys/kernel/debug/tegra_gpio | grep "J:"

您应看到：J: 2:1 00 00 00 00 00 00 000000
如果任何位置出现“f0”（如“f0 00 00”），就需要下面的修复。
“00”表示引脚处于 I2S 音频所需的特殊功能（SFIO）模式。“f0”表示它们仍处于 GPIO 模式。

步骤 3：用 systemd 服务修正引脚（如有需要）

许多 B02 板卡的引脚不会切换到音频模式。以下命令可修正：

sudo busybox devmem 0x6000d204 32 0

它强制引脚进入正确模式，但重启后会回到 GPIO 模式。要在每次启动时应用修复，请创建 systemd 服务：

sudo tee /etc/systemd/system/fix-i2s4-pins.service <<EOF
[Unit]
Description=Fix I2S4 Pinmux for Jetson Nano
After=local-fs.target

[Service]
Type=oneshot
ExecStart=/bin/busybox devmem 0x6000d204 32 0
RemainAfterExit=yes

[Install]
WantedBy=multi-user.target
EOF

此启动服务写入 GPIO 配置寄存器 0x6000d204，将 Port J 引脚强制设为 I2S4 所需的 SFIO 模式。

启用并启动服务：

sudo systemctl enable fix-i2s4-pins

sudo systemctl start fix-i2s4-pins

两条命令都应正常执行，无错误。若看到“Failed to start fix-i2s4-pins.service: Unit not found”，说明服务文件未正确创建。请查看日志：

sudo journalctl -u fix-i2s4-pins

步骤 4：将 I2S4 连接到声音驱动

将 I2S4 接口连接到音频系统：

amixer -c tegrasndt210ref cset name='I2S4 Mux' ADMAIF1

输出末尾应为 values=1。若出现“Invalid card”错误，说明音频驱动尚未加载。请重启后再试。

这会将 ADMAIF1 接口（声音驱动发送音频的位置）路由到 I2S4，从而把驱动连接到硬件引脚。

步骤 5：播放测试音

此命令通过 I2S4 接口发送 48 kHz、16 位立体声正弦波：

speaker-test -D hw:tegrasndt210ref,0 -r 48000 -c 2 -F S16_LE -t sine

您应从耳机或扬声器听到持续音。按 Ctrl+C 停止。

如何确认 Audio+ 板卡已工作

如果听到了测试音，Raspiaudio Audio+ 就已在 Jetson Nano B02 上工作。步骤 3 的服务会让引脚修复在重启后仍生效。

补充：如何用自定义 DTB 为 Jetson Nano 刷机

以上方法适用于单台设备。若需为生产环境中的多块 Jetson Nano 刷机，逐台操作 jetson-io 菜单会很繁琐。可改用步骤 1 创建的 DTB（设备树二进制文件，Device Tree Blob）文件为每块板卡刷机，预先完成引脚配置：

/boot/kernel_tegra210-p3448-0000-p3449-0000-b00-user-custom.dtb

将此文件复制到电脑。重新刷机时，在首次启动前将它复制回 /boot/ 文件夹。

重要：您使用哪种 Jetson Nano？

此 DTB 文件只匹配创建它时所用载板的修订版本。版本标记位于文件名末尾，此处为 b00。刷入其他版本的 DTB 可能破坏启动分区，之后可能需要通过主机重新刷入全部内容。

最简单的 Jetson Nano 刷机方式是在 Linux 主机上使用 NVIDIA SDK Manager 或 NVIDIA Jetson Linux Driver Package（L4T）。我推荐 L4T，因为它支持更多 Linux 发行版。完整流程见这篇 NVIDIA 论坛讨论：手动下载并刷入 L4T。下面是简要步骤。

从 NVIDIA Jetson Linux 归档下载 L4T。Jetson Nano 应使用 Jetson Linux 32.7.x 系列，而非较新的 JetPack 分支。在发布页面下载 Driver Package (BSP) 与 Sample Root Filesystem。不用 sudo 解压驱动包，再用 sudo 将示例根文件系统解压到 Linux_for_Tegra/rootfs/。

然后在 Linux_for_Tegra 文件夹应用 NVIDIA 二进制文件：

sudo ./apply_binaries.sh

接下来用 micro USB 将 Jetson Nano 连接到主机。Nano 必须由独立 5V 电源供电。

下面的示例命令用自定义 DTB 文件为 Jetson Nano 刷机。先将自定义 DTB 从 Nano 复制到主机，再在主机运行命令。请替换成自己的路径。

sudo ./flash.sh -k DTB 

-d /path/to/your/file/kernel_tegra210-p3448-0000-p3449-0000-b00-user-custom.dtb 

jetson-nano-devkit mmcblk1p1

刷机时可能需要让 Jetson Nano 进入恢复模式：

用 5V 电源为 Jetson Nano 供电，而不是通过 micro USB。
用跳线、回形针或小螺丝刀，将“FC RCV”（强制恢复）引脚连接到“GND”引脚。
将“SYS_RST”（系统复位）引脚连接到“GND”引脚，重启 Jetson Nano。
用 micro USB 将 Nano 连接到主机。

在主机用以下命令检查连接：

lsusb | grep -i nvidia

刷机后，仍需加入步骤 3 的 systemd 服务，让每次启动都正确设置引脚。